На главную страницу
Решебники
Ответы на кроссворды
Поздравления, послания
Товары
Меню
Поиск задач
Найти задачу можно, введя ее условие. Если с первого раза не нашли решение на нужное готовое задание, попробуте поиск по другим похожим ключевым фразам из ее условия
Решение задач
→
Задачи по теоретической механике с решениями
Страницы:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
Число записей в разделе: 3236
Задание Д.19 вариант 27.
Задание Д.19 вариант 28.
Задание Д.19 вариант 29.
Задание Д.19 вариант 30.
Яблонский задание Д.20. Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора. Манипулятор (рис. 205-207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами A и B. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода A к звену 1 прикладывается либо управляющий момент MA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24-26, 29), либо управляющее усилие PA (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-21, 23, 27, 28, 30). Привод B воздействует на звено 2 либо моментом MB (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27), либо управляющим усилием PB (варианты 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30). Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями K и L, поэтому изменение угла поворота φ=φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0),φ(τ)], где τ-время движения звена. Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи K при t=0 и «мягко» коснулось препятствия L при t=τ, т.е. так, чтобы были удовлетворены условия [dφ(t)/dt]|t=0,t=τ=0; [d^2φ(t)/dt2]|t=0,t=τ=0. Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде: 1) φ(t)=φ(0)+[φ(τ)-φ(0)](10-15t/τ+6t2/τ2)t3/τ3 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24-26, 28-30); 2) φ(t)=φ(0)+[φ(τ)-φ(0)][t/τ-(1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8-10, 13-15, 17, 18, 20, 21, 23, 27). Значения φ(0) и φ(τ) заданы в таблице 56, а график φ=φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь. В задании приняты следующие обозначения: m1-масса первого звена, захвата и переносимого в захвате объекта; m2-масса второго звена; J1-момент инерции звена 1, захвата и переносимого в захвате объекта относительно главной центральной оси инерции; J2-момент инерции звена 2. Центр тяжести звена 1 находится в точке C (варианты 1-4, 6-8, 11-13, 16, 18-20, 22-30) или в точке A (варианты 5, 9, 10, 14, 15, 17, 21). Требуется: 1. Вычислить значения управляющих сил и моментов в начале торможения звена 1. Считать, что торможение звена 1 начинается в тот момент, когда угловое ускорение звена обращается в ноль. 2. Построить графики зависимости управляющих моментов и сил от времени. Пример решения; Вариант 1; Вариант 2; Вариант 3; Вариант 4; Вариант 5; Вариант 6; Вариант 7; Вариант 8; Вариант 9; Вариант 10; Вариант 11; Вариант 12; Вариант 13; Вариант 14; Вариант 15; Вариант 16; Вариант 17; Вариант 18; Вариант 19; Вариант 20; Вариант 21; Вариант 22; Вариант 23; Вариант 24; Вариант 25; Вариант 26; Вариант 27; Вариант 28; Вариант 29; Вариант 30.
Д20 пример решения 1. Пример выполнения задания. Дано: m1=2 кг; m2=3 кг; J1=0,8 кг*м^2; l=1 м; φ (0)=0, φ(т)=п/6 рад; т=0,5 c. Центр тяжести звена 1 находится в точке C1 (рис. 209): φ(t)=φ (0) + [φ (т)-φ (0)] [t/т-(1/2п) sin (2пt/т)]. Найти управляющий момент M и управляющую силу P.
Задание Д.20 вариант 1. m1==3 кг; J1==0,5 кг*м^2; J2==0,6 кг*м2; l=0,5 м; т=1 с; ф(0)=п/3 рад; ф(т)=2ф рад
Задание Д.20 вариант 2. m1==4 кг; J1==1 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=0,25 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 3. m1==2 кг; J1==1 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,2 м; т=1 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 4. m1==2,5 кг; m2=2,5 кг; J1==0,8 кг*м^2; l=0,8 м; т=0,5 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/6 рад
Задание Д.20 вариант 5. m1==4 кг; J1==2 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,5 м; т=2 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 6. m1==2,5 кг; J1==1,2 кг*м^2; J2==1,5 кг*м2; l=0,3 м; т=0,9 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 7. m1==2 кг; m2=3 кг; J1==0,6 кг*м^2; l=0,7 м; т=0,5 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 8. m1==3 кг; J1==0,9 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,4 м; т=0,3 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 9. m1==2 кг; J1==0,8 кг*м^2; J2==1,4 кг*м2; l=0,3 м; т=1 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 10. m1==3,5 кг; J1==1,4 кг*м^2; J2==1,6 кг*м2; l=0,4 м; т=2 с; ф(0)=0 ф(т)=п/6 рад
Задание Д.20 вариант 11. m1==2,5 кг; J1==1 кг*м^2; J2==1,4 кг*м2; l=0,5 м; т=0,5 с; ф(0)=0 ф(т)=п/4 рад
Задание Д.20 вариант 12. m1==3 кг; m2=3 кг; J1==0,7 кг*м^2; l=0,7 м; т=0,4 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 13. m1==4 кг; J1==1,5 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=0,5 с; ф(0)=0 ф(т)=п/6 рад
Задание Д.20 вариант 14. m1==3 кг; J1==1,4 кг*м^2; J2==1,8 кг*м2; l=0,4 м; т=1,5 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 15. m1==2,5 кг; J1==1 кг*м^2; J2==1,2 кг*м2; l=0,5 м; т=0,5 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 16. m1==3 кг; J1==1,2 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=0,3 с; ф(0)=0 ф(т)=п/4 рад
Задание Д.20 вариант 17. m1==3 кг; J1==1,2 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=1,8 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 18. m1==2 кг; J1==0,6 кг*м^2; J2==0,8 кг*м2; l=0,4 м; т=0,8 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
Задание Д.20 вариант 19. m1==3 кг; J1==1,7 кг*м^2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=0,6 с; ф(0)=п/6 рад; ф(т)=п/3 рад
online-tusa.com
|
SHOP