На главную страницу
Поиск задач
Найти задачу можно, введя ее условие. Если с первого раза не нашли решение на нужное готовое задание, попробуте поиск по другим похожим ключевым фразам из ее условия
Решение задач  →  Задачи по теоретической механике с решениями
Задание Д.20 вариант 1. m1==3 кг; J1==0,5 кг*м2; J2==0,6 кг*м2; l=0,5 м; т=1 с; ф(0)=п/3 рад; ф(т)=2ф рад

Для просмотра изображения в полном размере нажмите на него
Задание Д.20 вариант 1. m1==3 кг; J1==0,5 кг*м^2; J2==0,6 кг*м2; l=0,5 м; т=1 с; ф 0)=п/3 рад; ф(т =2ф рад

Решение задачи 20.1
(Яблонский)
<< Предыдущее Следующее >>
Яблонский задание Д.20. Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора. Манипулятор (рис. 205-207), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами A и B. Захват D перемещается вдоль прямой ON. Со стороны привода A к звену 1 прикладывается либо управляющий момент MA (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24-26, 29), либо управляющее усилие PA (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-21, 23, 27, 28, 30). Привод B воздействует на звено 2 либо моментом MB (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27), либо управляющим усилием PB (варианты 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30). Перемещение звена 1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями K и L, поэтому изменение угла поворота φ=φ(t) этого звена возможно лишь в интервале [φ(0),φ(τ)], где τ-время движения звена. Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указанное звено сошло со связи K при t=0 и «мягко» коснулось препятствия L при t=τ, т.е. так, чтобы были удовлетворены условия [dφ(t)/dt]|t=0,t=τ=0; [d2φ(t)/dt2]|t=0,t=τ=0. Программные движения звена 1, удовлетворяющие требованиям «мягкого» касания, приняты в таком виде: 1) φ(t)=φ(0)+[φ(τ)-φ(0)](10-15t/τ+6t2/τ2)t3/τ3 (варианты 2, 4, 6, 7, 11, 12, 16, 19, 22, 24-26, 28-30); 2) φ(t)=φ(0)+[φ(τ)-φ(0)][t/τ-(1/(2π))sin(2πt/τ)] (варианты 1, 3, 5, 8-10, 13-15, 17, 18, 20, 21, 23, 27). Значения φ(0) и φ(τ) заданы в таблице 56, а график φ=φ(t) показан на рис. 208. Силами сопротивления движению пренебречь. Механизм расположен в горизонтальной плоскости. Движением захвата относительно звена 1 пренебречь. В задании приняты следующие обозначения: m1-масса первого звена, захвата и переносимого в захвате объекта; m2-масса второго звена; J1-момент инерции звена 1, захвата и переносимого в захвате объекта относительно главной центральной оси инерции; J2-момент инерции звена 2. Центр тяжести звена 1 находится в точке C (варианты 1-4, 6-8, 11-13, 16, 18-20, 22-30) или в точке A (варианты 5, 9, 10, 14, 15, 17, 21). Требуется: 1. Вычислить значения управляющих сил и моментов в начале торможения звена 1. Считать, что торможение звена 1 начинается в тот момент, когда угловое ускорение звена обращается в ноль. 2. Построить графики зависимости управляющих моментов и сил от времени. Пример решения; Вариант 1; Вариант 2; Вариант 3; Вариант 4; Вариант 5; Вариант 6; Вариант 7; Вариант 8; Вариант 9; Вариант 10; Вариант 11; Вариант 12; Вариант 13; Вариант 14; Вариант 15; Вариант 16; Вариант 17; Вариант 18; Вариант 19; Вариант 20; Вариант 21; Вариант 22; Вариант 23; Вариант 24; Вариант 25; Вариант 26; Вариант 27; Вариант 28; Вариант 29; Вариант 30. Д20 пример решения 1. Пример выполнения задания. Дано: m1=2 кг; m2=3 кг; J1=0,8 кг*м2; l=1 м; φ (0)=0, φ(т)=п/6 рад; т=0,5 c. Центр тяжести звена 1 находится в точке C1 (рис. 209): φ(t)=φ (0) + [φ (т)-φ (0)] [t/т-(1/2п) sin (2пt/т)]. Найти управляющий момент M и управляющую силу P. Задание Д.20 вариант 2. m1==4 кг; J1==1 кг*м2; J2==2 кг*м2; l=0,3 м; т=0,25 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад Задание Д.20 вариант 3. m1==2 кг; J1==1 кг*м2; J2==2 кг*м2; l=0,2 м; т=1 с; ф(0)=0 ф(т)=п/3 рад
online-tusa.com | SHOP