Однородный диск радиуса а и массы m катится без скольжения по горизонтальной плоскости. Составить уравнения движения диска
1) в координатах х_с, у_с, θ, ψ, φ, где х_с, у_с-координаты центра масс диска, θ, ψ, φ-углы Эйлера,
2) в координатах x, y, θ, ψ, φ где x у-координаты точки контакта диска с плоскостью, θ, ψ, φ-углы Эйлера (см. задачу 50.11);
3) в квазикоординатах pqr являющихся проекциями вектора мгновенной угловой скорости вращения диска на главные оси центрального эллипсоида инерции; A, С-главные центральные моменты инерции диска.