Найти уравнение кинематической связи при качении диска радиуса а по абсолютно шероховатой плоскости, приняв в качестве параметров, определяющих положение диска,
1) координаты x_с, у_с, z_c центра диска и углы Эйлера θ, ψ, φ,
2) координаты x, y точки контакта диска с плоскостью и углы Эйлера θ, ψ, φ.