К9 пример 1. На рисунке 115, а изображен в начальном положении механизм манипулятора и показаны положительные направления отсчета углов φ, ψ, θ и расстояния s. Размеры звеньев (м): a=1,30, b=1,10, c=0,55.
Захват (точка A) движется согласно уравнениям (1):
x_A(t)=1,5329-0,2t
y_A(t)=0,5487-0,089t
в течение 1 c.
В начальный момент времени (t=0) φ=φ₀=62°; ψ=ψ₀=33°. Определить значения углов φ, ψ, θ и расстояние s для указанного промежутка времени. Вычислить также угловые скорости φ', ψ', θ', угловые ускорения φ'', ψ'', θ'', относительную скорость s' и относительное ускорение s'' точки B. Вычисления произвести для моментов времени 0; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1 c.