Решение задач → Задачи по теоретической механике с решениями
К9 пример 1. На рисунке 115, а изображен в начальном положении механизм манипулятора и показаны положительные направления отсчета углов φ, ψ, θ и расстояния s. Размеры звеньев (м): a=1,30, b=1,10, c=0,55. Захват (точка A) движется согласно уравнениям (1): xA(t)=1,5329-0,2t yA(t)=0,5487-0,089t в течение 1 c. В начальный момент времени (t=0) φ=φ0=62°; ψ=ψ0=33°. Определить значения углов φ, ψ, θ и расстояние s для указанного промежутка времени. Вычислить также угловые скорости φ', ψ', θ', угловые ускорения φ'', ψ'', θ'', относительную скорость s' и относительное ускорение s'' точки B. Вычисления произвести для моментов времени 0; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8; 1 c.
Для просмотра изображения в полном размере нажмите на него |
Решение задачи 1 (Яблонский)
<< Предыдущее
|
Следующее >>
|
Задание К.8 вариант 30. r1=15 см, r2=15 см, r3=20 см, r4=20 см, 30 рад/с,-350 рад/с
|
Яблонский задание К.9. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Манипулятор робота представляет собой плоский механизм (рис. 111-113). Звенья этого устройства образуют "механическую руку" с захватом в точке A. В заданной системе координат известны уравнения движения рабочей точки A (захвата). Движение точки A длится 1 с. Требуется определить в этом интервале времени углы φ, ψ, θ и расстояние s. Вычислить также угловые скорости и угловые ускорения звеньев и относительные (варианты 1-13, 15-25, 27-30) или абсолютные (варианты 14, 26) скорости s' и ускорения s'' точки B. Все вычисления произвести для промежутка времени от 0 до 1 с с шагом Δt=0,2 с. Положительные направления отсчета углов φ, ψ, θ и расстояния s показаны на рисунках вариантов. Считать, что начальные значения углов φ=φ0, ψ=ψ0 известны. Необходимые для расчета данные приведены в табл. 37. В конструкции манипуляторов использовано соединение, схема которого и условное обозначение приведены на рис. 114, а, б; взаимное относительное движение звеньев 1-3-поступательное, 2 и 3-вращательное, 1 и 2-плоское. Пример решения; Вариант 1; Вариант 2; Вариант 3; Вариант 4; Вариант 5; Вариант 6; Вариант 7; Вариант 8; Вариант 9; Вариант 10; Вариант 11; Вариант 12; Вариант 13; Вариант 14; Вариант 15; Вариант 16; Вариант 17; Вариант 18; Вариант 19; Вариант 20; Вариант 21; Вариант 22; Вариант 23; Вариант 24; Вариант 25; Вариант 26; Вариант 27; Вариант 28; Вариант 29; Вариант 30;
|
Задание К.9 вариант 1. a=0,5 м; b=1,2 м; c=0,4 м; φ0=60 град, ψ0=15 град; xA=1,4091; yA==0,7436-0,3t
|
Задание К.9 вариант 2. a=0,4 м; b=0,7 м; c=0,24 м; φ0=70 град, ψ0=25 град; xA=0,7712; yA==0,0800 + 0,2t
|
|