Поиск задач
Решение задач  →  Задачи по теоретической механике с решениями
Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства 1, колонны для вертикального перемещения 2 и выдвигающейся руки со схватом 3. Найти скорость и ускорение центра схвата при заданных φ(t), z(t), r(t).

Для просмотра изображения в полном размере нажмите на него
Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства 1, колонны для вертикального перемещения 2 и выдвигающейся руки со схватом 3
Решение задачи 12.38
(Мещерский И.В.)


<< Предыдущее Следующее >>
12.36 Движение точки задано в тороидальной системе координат r, ψ и φ. Найти проекции скорости и ускорения точки на оси этой системы отсчета. 12.37 Точка движется по винтовой линии, намотанной на тор, по закону r=R=const, ψ=ωt, φ=kt. Определить проекции скорости и ускорения точки в тороидальной системе координат (ω=const, k=const). 12.39 Вертикальная колонна, несущая руку робота-манипулятора, может поворачиваться на угол φ. Рука со схватом поворачивается на угол ϑ и выдвигается на расстояние r. Найти скорость и ускорение центра схвата. 12.40 Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота-φ) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (углы поворота звеньев-ϑ1 и ϑ2). Найти скорость центра схвата при переносе груза.